RoboMaster 哨兵机器人：从零设计到全国一等奖

背景

在 RoboMaster 高校联盟赛中，哨兵是全队唯一的全自主机器人：无人操控，需要自主导航、 感知并交战。2023 赛季初规则大改，旧哨兵设计整体作废，只能从零重新设计。

2023 赛季 — 从 0 到 1

麦克纳姆轮的摩擦功耗显著，因此底盘采用自研同步驱动轮系 （详见传动系统深潜）。规则包络内并列布置双发射机构， 云台 yaw 轴中心布置 Livox MID-360 全向激光雷达用于建图与导航。该机器人的赛场表现 为战队拿下全国赛哨兵兵种一等奖。

赛后复盘

比赛暴露了 v1 机器人的三个问题：

1. 超重。整机顶到 28.5 kg 的级别上限，玻纤板需换碳纤维。
2. 云台质量偏轴。弹仓偏置于云台一侧导致重心侧移——底盘小陀螺、云台解耦时 整机向后漂移。
3. 精度与联调。发射精度以及机械-电控联调需要系统性打磨。

2024 赛季 — 迭代

• 发射舱归位至 yaw 轴中心，降低云台转动惯量，根除小陀螺漂移。
• 两版新轮组直击底盘最重的子系统——单套轮组减重 45.5%；结构板件逐一静力学分析继续减重。
• 重新设计 yaw 轴系，简化赛间换轴承流程。
• 新增全向感知：yaw 轴上布置五相机环视系统。
• NUC 计算单元重新布局兼作配重，云台配平的同时降低整机重心；悬挂系统按工况调校。