人形机器人仿真与机构研究

概述

在小米机器人实验室，我的工作处于人形机器人研发的仿真端——用分析决定一个机构 值不值得开模加工。工作围绕 Ultron V3.0 人形机器人平台展开，涵盖工作空间分析、 关节力矩研究与自动化构型设计研究。

工作内容

• 构型生成。复现基于图语法的机器人构型生成与仿真优化框架 RoboGrammar， 并探索其从 Unitree 系平台向 Ultron V3.0 人形机器人的迁移，用于 Sim2Sim 与 Sim2Real 验证。
• 工作空间分析。用 GJK 碰撞检测仿真 Ultron V3.0 的上肢工作空间、 协作工作空间与视觉引导协作工作空间。
• 动力学研究。在 MuJoCo 与 Simulink Simscape 中分析全身运动关节力矩 与手腕机构碰撞问题。
• 机构研究。纤维式人工肌肉调研；重构基于 MATLAB/URDF 的人形与轮式 机器人模型解析器。